STM32F103C8T6ボードにI2CインターフェースのLCD AQM0802A（秋月電子で販売）を接続して、文字を表示してみます。
STM32F103C8T6ボードでは、I2Cに使えるピンは、デフォルトで
PB6(SCL)
PB7(SDA)
です。
また、もう一系統PB10(SCL),PB11(SDA)も使うことができます。（DEKOさんのサイトが参考になりました）
今回は、デフォルトのピンを使います。
STM32F103C8T6ボードとAQM0802Aモジュールを接続します。
3.3Vとグランドは、左下に接続してもかまいません。
テストしたスケッチです。（Arduinoの場合と同じです）
setContrast()の値は、適宜調整します。（30前後です。）
ブレッドボードでテストしました。